特斯拉行人测试，特斯拉识别行人的原理

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特斯拉行人测试

机械之心报导

编写张倩.蛋酱

特斯拉的一切主动驾驶又出疑了啦。

近来几天的一段时间，特斯拉的一切主动驾驶体系（FSD）仿佛常常被曝出 bug了。近来几天的一次产生在春节时期特斯拉因 FSD 的「rolling stop」功效违背美国交规而召回 53,822 辆汽车了。即在某些标有「all-way stop」标记的十字街头，该软件将同意部-分汽车低速前行，而不-是有一位完全停下来的动-作呢。

那时，特斯拉表现，截止 1 月 27 日，她还有无收到任何与这一次召回相干的保修索赔.撞车.受伤或者去世事情的新闻呀。因而，特斯拉首席执行官埃隆 · 马斯克在推特上表现，该功效「不存在平安疑」了。

现在，特斯拉曾经停用了 FSD 的「rolling stop」功效，但对于此功效安全性的探讨仍在持续啦。与此同时，更多有关系 FSD 的疑最先浮出水面呢。

在 2 月 10 号的一份报导中，《华盛顿邮报》提到，你们招集了一位专家小组对特斯拉车主上传的一些驾驶视频举行了逐帧剖析，结果显示，特斯拉的 FSD 存在根本性的缺点了。专家们表现，这一些疑都是不简单处理的，修补一位疑应该会带莱新的复杂性啦。

有的疑使人啼笑皆非，好比一位右转以后，特斯拉直-接驶入了电车轨道

你们剖析的这一些视频来源 YouTube，FSD 出-现的更多疑包罗

以每一小时 11 英里的速率撞向自行车道护柱；
在马上有行人通过的斑马线前有无泊车让行；
远距离泊车；
抢夺方向盘的控制权；
没法识别某些交通标志了。

撞上护柱

在一位晴天的日子里，一辆搭载了 FSD Beta 的特斯拉以每一小时 15 英里的速率右转经过圣何塞的一位十字街头拉。一条自行车道位于路线内侧拉。随后，车就以每一小时 11 英里的速率撞上了自行车道的守护柱呀。

「这一个疑既是制图疑，也是感知疑呀。作-为永久性的护柱而不-是暂时的圆锥体，它们应当出-现在舆图上，」长时间从业主动驾驶汽车开拓的 Brad Templeton 说拉。

「至于为何 FSD 有无实时感知到这一些护柱，大概是因为护柱的形态和色不太罕见，因此体系在练习的时刻有无见过它们，」特斯拉的一个车主兼粉丝 Templeton 表现呀。

特斯拉的超声波传感器有为探测到这一些危急，但它们的地位（前保险杠等）应该是一位缺点了。Templeton 说:「它们应该看不到稀少的.薄的东-西，好比贴纸啦。」

险些撞上行人

第二个按例一样产生在圣何塞，在碰到绿灯按例右转以后，特斯拉差点撞上一个马上过斑马线的行人拉。行人看到特斯拉以后忽然停了下去，特斯拉也出-现了减慢速度，但减速时曾经走过了斑马线的过半部-分啦。

在剖析了这段视频和其余相似视频后，《华盛顿邮报》的专家小组表现，FSD 仿佛并有无辨认出人行道的标记，也有无预料到一位停止的行人应该会冒险穿梭马路了。亚利桑那州立大-学危害改进实验室主任 Andrew Maynard 教-授说「现在还不清晰汽车能否对行人的出-现做出了反映，但明显司机遭到了惊吓呢。」

激光雷达技能公司 AEye 首席研发官 Hod Finkelstein 表现，她不信赖光是摄像头就足以在一切情形下检测到行人的企图，由于它们不善于丈量远处物体的差距，而且会被汽车前灯和太阳「闪瞎」眼睛呢。传统的主动驾驶汽车制造商曾经将摄像头.激光雷达.传统雷达乃至超声波传感器联合起身运用拉。

特斯拉的软件联合了机械进修软件和更简易的软件「策划」，好比「看见泊车标记和红灯将要停了。」但正如一个钻研职员指出的那样，机械进修算法老是会学到不应该学的东-西啦。好比，假如软件被通知「永久不-要撞到行人」，她应该会差错地领会成假如行人马上被撞到，你们本人会闪开拉。

软件开发人员能够建立一位「策划」，即汽车必需为行人减慢速度或者泊车拉。但这样一来软件就会瘫痪，由于城里随处都是人呀。因此，这最后仍然一位长尾疑了。

远距离泊车

在同一个司机 12 月初录制的另一段视频中，特斯拉会在人行横道外有行人过马路时停下来，而且是在行人差距很远时就最先停下来呢。这个时候，很多人类驾驶员会抉择持续行驶拉。

该视频讲明，假如行人向路线方位前进，特斯拉应该会被下令减慢速度了。但一个专家提出了另1种可能性汽车应该是因为视觉错觉而停下来的拉。

在这一个视频中，特斯拉和行人之中的血色标记与人行道上的一棵树重合在一起，缔造了一位相似于泊车标记的图象了。这年 2 月上传的一段视频展现了一样的征象，讲明泊车标记错觉的确在欺诈汽车呢。

抢夺方向盘的控制权

固然，这一些视频中的特斯拉并有无形成真实的风险，由于大多数情形卸车主会在体系做出差错挑选时实时接收了。特斯拉显现，在运用 Autopilot 和 FSD 时，驾驶员必需「一直将手放在方向盘上」，并一直「维持对汽车的掌控和义务」了。

但有时候，接收也会出-现困难呢。在另一位按例中，同一辆特斯拉现在通过一辆停在狭小街道上的卡车，同时间双方都停着车辆呢。在不肯定该怎样做时，汽车软件会提醒驾驶员接收了。但这个时候驾驶员难以掌控车辆，由于方向盘在剧烈地差不多摆动呢。

在这一个案例中，计算机系统和人类都试图驾驶汽车经过一位狭小的地位，全部有无差不多摆动的空-间啦。在大多数情形下，司机经过向软件试图转向的反过来方位猛拉方向盘来接收呢。可是，在这类情形下，这类活动是不应该的，因而不清晰是汽车仍然人在掌控了。因为有无急转弯，驾驶员没法经过滚动方向盘来从头获取控制权，因而情形变的难办呢。

认不出唯有字母的泊车标记

另有一位难解决的疑是，特斯拉的汽车有无对「Stop here on red」（红灯在此泊车）标记做出反映啦。密歇根州的一个司机 Chris 在 11 月公布了一段视频，在这一个历程中，她强迫踩下了刹车拉。

一个主动驾驶研究者表现，这类在美国路线上随处可见的标记会给特斯拉工程师带莱疑惑啦。除非汽车摄像头可以或许辨认出标记上的字母，不然计算机将不能不寻求其余线索，比方箭头标记或画在马路上的白线呢。但这应该会在其余情形下发生疑，致使汽车在看到路线上的线条或者相似箭头标记时差错地泊车呀。

特斯拉的很多竞争对手都运用高清舆图来推测泊车和转弯的地位，但这类计谋也会引起其余疑，好比任何舆图都有应该跟不上连续转变的路线互联网呢。

因此，在运用 FSD 大概一年后，Chris 以为汽车差距完成牢靠的主动驾驶还须要十年时候啦。

除主动驾驶，特斯拉近来几天还由于其余疑召回近 58 万辆汽车啦。

行人告诫体系聲音被掩饰，再次召回近 58 万辆汽车

2 月 10 日，美国看管机构表现，特斯拉现在美国召回 578607 辆汽车，由于行人应该没法听见汽车驶近时所发-出的必-要警报声，缘故原由是该车的「Boombox」功效会高声播放音乐或者其余聲音拉。

在以前的四个月里，特斯拉曾经在美国公布了 10 起召回事情，这个里面就包罗近来几天两周的 4 起啦。美国国家公路交通平安管理局 (NHTSA) 对这家总部位于德克萨斯州的公司举行了愈加严酷的检查核实呀。特斯拉表现，现在还有无发觉任何与引起最新召回的车辆警报疑有关系的撞车事件.伤亡事故拉。

特斯拉在 2020 年 12 月推出了「Boombox」，能够让驾驶员更改汽车喇叭音，车主能够定制其余聲音来取代平常的汽车喇叭声，还能够经过外面扬声器播放车上的音乐，好比一边驾车一边在车外播放本人喜爱的歌曲拉。

「Boombox」应在车辆行驶时经过外置扬声器播放聲音，这应该会掩饰所需的行人告诫体系聲音呀。美国国家公路交通平安管理局表现，你们有无按照联邦机动车平安标-准对于电动车辆最低音量的请求了。因而，特斯拉现在召回 2020-2022 款 Model S. Model X. Model S 和 2017-2022 款 Model 3 车辆呢。

电动汽车在低速行驶时常常比汽油发动机更难实时「听见」拉。依照美国国会的划定，汽车制造商必需在电动汽车以高达每一小时 18.6 英里 (30 千米) 的速率行驶时，在电动汽车上增加聲音播放，以预防行人.骑自行车者和瞎子受伤拉。美国国家公路交通平安管理局表现，在更高的速率下，轮胎杂声噪音.风阻和其余原因都会掩饰掉警报声了。

软件更新后，特斯拉将在 D.N.R 三种形式时禁用 Boombox 功效呀。事实上，特斯拉近来几天的屡次召回都是为了处理软件疑啦。在 NHTSA 对特斯拉汽车的特征和举报提出质疑后不久，特斯拉就产生了几起召回事情呢。现在，看管机构现在观察特斯拉的驾驶辅佐体系 Autopilot 和车载功效呀。

在 NHTSA 的压力下，特斯拉在 2021 年 1 月赞成召回 13.5 万辆触控屏应该出毛病的车辆呢。在这类情形下，NHTSA 选取了非正常措施正式请求召回啦。

特斯拉曾试图经过 OTA 更新处理这一个疑，但 NHTSA 在 2021 年头表现，这一些更新应该「从程-序上和本质上都不足不够充足」啦。

据特斯拉推荐，NHTSA 在 2021 年 1 月发-出了信息恳求，然后的几个月里，两边就这一个疑召开了几回线上开会呢。

特斯拉表现，到了 2021 年 9 月，NHTSA 晋级了对此事的观察了。10 月，特斯拉为用于肯定 Boombox 合规性的尝试和基本原理举行了辩解，但在 12 月的开会后，特斯拉最后赞成召回车辆呀。

依照链接

https://www.washingtonpost.com/technology/2022/02/10/video-tesla-full-self-driving-beta/?utm_campaign=wp_post_most&utm_medium=email&utm_source=newsletter&wpisrc=nl_most&carta-url=https%3A%2F%2Fs2.washingtonpost.com%2Fcar-ln-tr%2F3600afd%2F620545689d2fda34e78790ff%2F59726031ae7e8a1cf4a77b1b%2F37%2F72%2F620545689d2fda34e78790ff

https://www.reuters.com/business/autos-transportation/tesla-recalls-nearly-579000-us-vehicles-over-pedestrian-warning-risk-sounds-2022-02-10/

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